Вы можете заключить между собой договор дарения в простой письменной форме. Никаких печатей или удостоверений на нем проставлять не надо. Договор будет действительным при наличии ваших подписей. Потом вместе (включая машину) отправляетесь в регистрационное подразделение ГИБДД и ставите машину на регистрационный учёт на имя одараяемого на основании заключенного договора дарения.